질문에 대한 설명은 위에서 잘 해주신것 같고 하나만 말씀드리자면 to부정사의 형태는 to+ing가 아니라 to+동사원형입니다!
익명1
동명사만을 목적어로 취하는 동사와 to부정사만을 목적어로 취하는 동사가 따로 있기 때문입니다. want는 to부정사만을 목적어로 취하는 동사입니다. 이때 to부정사의 형태는 to+동사원형이어서 to dance가 됩니다.
만약 to+동사ing 형태라면 이것은 전치사의 목적어 역할로 동명사가 맞습니다.
그러나 이 문장은 to부정사가 쓰였습니다.